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刘姓最早出自祁姓，是尧的后裔。帝尧的子孙中有一个叫刘累的，因为擅长驯龙和养龙，被夏王孔甲任命为“御龙氏”。他一共为孔甲养了四条龙，后来因为死了一条，他怕孔甲治他的罪，就偷偷带全家跑到了鲁县，而刘累的后人，便世代以刘为姓。刘累的后人，世代居住在鲁县，直到周宣王时期，有一支迁居晋国，刘累裔孙士会，在晋国时奉命出使秦国，并因此而留下了一支后裔，世居秦国，并以刘为姓。当然，刘姓也有其他一些来源。比如说，刘姓有一支是出自姬姓，是周匡王（姬班）封他的小儿子在一个叫“刘”的地方，这就是刘康公。刘康公的后裔，因此也姓刘。

汉朝刘姓公主下嫁匈奴单于，生下来的小单于姓刘。汉代时，有些姓娄、项的人，也曾经改姓过刘。

刘姓主要聚居地：彭城，沛国，弘农，河间，中山，梁郡，顿丘，南阳，东平，竟陵，长沙，广平，高平，东莞，高唐，临淮，琅邪，东海，南郡，范阳，丹阳，武功，濮阳，济阴，京兆，庐陵，南康，谯郡，河南。